Introdução
A placa controla o posicionamento dos eixos do robô KRC2. Falhas causam imprecisão nos movimentos.
Diagnóstico
- Teste de Sinais: sinais PWM com duty cycle irregular, afetando o posicionamento.
- Inspeção Visual: capacitores C5/C6 com ESR elevado, comprometendo a filtragem.
- Verificação de Drivers: drivers L298N apresentaram aquecimento excessivo e falhas intermitentes.
Procedimento de Reparo
- Substituição dos capacitores C5/C6 por modelos novos (100 µF/50 V, ESR < 20 mΩ).
- Troca dos drivers L298N por versões atualizadas com melhor dissipação térmica.
- Reflow das trilhas e verificação dos conectores PWM.
Validação
- Sinais PWM estáveis com duty cycle correto em todas as fases.
- Teste de movimento do robô por 3 h sem falhas ou sobreaquecimento.
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